Архив выпусков

Предлагаются новые дуальные матричные и бикватернионные кинематические уравнения движения свободного твердого тела в дуальных четырехмерных матричных и бикватернионных кососимметрических операторах. Для построения уравнений используются дуальные матричные и бикватернионные аналоги формул Кэли, с помощью которых классическим бикватернионной четырехмерной матрице и бикватерниону винтового конечного перемещения свободного твердого тела ставятся в соответствие дуальный четырехмерный матричный и бикватернионный кососимметрические операторы. Предлагаются также новые кватернионные и бикватернионные формулы сложения конечных поворотов и винтовых конечных перемещений свободного твердого тела в четырехмерных кососимметрических операторах. Предложенные уравнения и формулы построены с помощью принципа перенесения Котельникова-Штуди. Обсуждается использование предлагаемых вещественных и дуальных матричных, а также кватернионных и бикватернионных кинематических уравнений движения твердого тела для построения новых высокоточных алгоритмов функционирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем.