Рассматривается движение однородной круговой шайбы ненулевой высоты по неподвижной наклонной плоскости с трением в предположении, что шайба движется безотрывно, опираясь о плоскость своим основанием. Силы и момент трения вычисляются в рамках модели распределения контактных напряжений, включающей три независимых параметра. При поступательном движении шайбы распределение нормального давления соответствует распределению нормальных напряжений по основанию штампа с плоским основанием и при нулевой высоте шайбы совпадает с законом Галина. Дан качественный анализ динамики шайбы в случае, когда тангенс угла наклона плоскости меньше коэффициента трения Кулона.