Архив выпусков

Исследуется задача орбитальной стабилизации вынужденных периодических движений нелинейной полноприводной механической системы в рамках модели, широко применяющейся в задачах планирования движений и синтеза обратной связи для промышленных роботов-манипуляторов. Основной результат - указание в явной форме одного из возможных избыточных наборов трансверсальных к номинальному движению координат и вывод линеаризации их поведения в явной форме. Последнее позволило обосновать оригинальный подход в задаче синтеза регулятора и провести анализ поведения замкнутой системы в окрестности номинального движения. Аналитические результаты проиллюстрированы на примере решения задачи стабилизации субоптимального по быстродействию движения рабочего инструмента промышленного робота-манипулятора ABB IRB140 с учетом известных ограничений, накладываемых на предельные значения угловых скоростей индивидуальных звеньев робота.