 | | Прикладная математика
и механика
Российская академия наук | | Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235 |
Архив выпусков
| Статей в базе данных сайта: | | 10522 |
| На русском (ПММ): | | 9723 |
| На английском (J. Appl. Math. Mech.): | | 799 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 1 | Следующая статья >> |
| Ачонугло Е., Балле К., Монне Т., Фортюне Д. Идентификация десяти параметров инерции твердого тела // ПММ. 2008. Т. 72. Вып. 1. С. 35-40. |
| Год |
2008 |
Том |
72 |
Выпуск |
1 |
Страницы |
35-40 |
Название
статьи |
Идентификация десяти параметров инерции твердого тела |
| Автор(ы) |
Ачонугло Е.
Балле К.
Монне Т.
Фортюне Д. |
| Коды статьи |
УДК 531.36 |
| Аннотация |
Предлагается специальная антисимметричная (4×4)-матричная форма уравнения движения твердого тела. Эта форма линейно зависит от симметрической (4×4)-матрицы глобального тензора инерции Файе, содержащей десять параметров инерции твердого тела (масса, три координаты центра масс и шесть компонент классического тензора инерции). Предлагается алгоритм идентификации глобального тензора инерции, основанный на методе наименьших квадратов и методе сопряженных градиентов и протестированный на примере твердого тела, движение которого получено компьютерным моделированием. |
Список
литературы |
| 1. | Dempster W.T. Space requirements of the seated operator. 1955. Tech. Report USAF, WADC TR-55-159. |
| 2. | Clauser C., McConville J., Young J. Weight, volume, and center of mass of segments of the human body. 1969. Tech. Report AMRL-TR-69-70. |
| 3. | Zatsiorsky V., Seluyanov V., Chugunova L. In vivo body segment inertial parameters determination using a gamma-scanner method // Biomechanics of Human Moveme: Applications in Rehabilitation, Sports and Ergonomics. Worthington, OH, 1990. P. 186-202. |
| 4. | Hanavan P. A mathematical model of the human body. 1964. Tech. Report TR-64-102, Aerospace Medical Research Laboratory, Ohio. |
| 5. | Hatze H. A mathematical model for the computational determination of parameter values of anthropomorphic segments // J. of Biomech. 1980. V. 13. № 10. P. 833-843. |
| 6. | Raucent В., Campion G., Bastin G., Samin J.C., Willems P.Y. Identification of the barycentric parameters of robot manipulators from external measurements // Automatica. 1992. V. 28. № 5. P. 1011-1016. |
| 7. | Chenut X., Fisette P., Samin J.CL. Recursive formalism with a minimal dynamic parametrization for the identification and the simulation of multibody systems. Application to the human body // Multibody Systems Dynamics. 2002. V. 8. P. 117-140. |
| 8. | Fayet M., Renaud M. Quasi minimal computation under an explicit form of the inverse dynamic model of a robot manipulator // Mechanisme and Machine Theory. 1989. V. 24. № 3. P. 165-174. |
| 9. | Fayet M., Sandel A. and Maiffredy L. Utilisation des tenseurs d'inertie globaux dans le cas de systemes a liaisons complexes et pseudo-parametres // 17eme Congr. Francais de Mecanique, 29/8/2005-29/9/2005. Troyes, 2005. |
| 10. | Вале К., Амдуни А., Инар Ф., Фортюне Д. Уравнения движения твердого тела без параметризации вращений // ПММ, 1999. Т. 63. Вып. 1. С. 30-36. |
|
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 1 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 