Архив выпусков

Рассматривается задача о движении саней Чаплыгина - твердого тела, опирающегося о горизонтальную плоскость тремя ножками, одна из которых снабжена полукруглым лезвием, ортогональным опорной плоскости. Как и в задаче Чаплыгина, предполагается, что лезвие не может скользить в направлении, перпендикулярном его плоскости, но может без трения скользить вдоль прямой, по которой пересекаются плоскость лезвия и опорная плоскость, и вращаться вокруг вертикального радиуса лезвия. В отличие от задачи Чаплыгина, предполагается, что в других точках опоры на тело действуют силы сухого трения. Выписаны уравнения движения системы и дан качественный анализ движения тела.