Обсуждаются свойства положений равновесия механических систем с кулоновым трением. Проводится сравнительный анализ различных определений понятия равновесия. Показано, что принципы виртуальных перемещений и наименьшего принуждения могут быть обобщены на задачи статики с трением. Рассмотрены определения устойчивости по Ляпунову и Хиллу; второй подход имеет в данных задачах определенные преимущества. Для иллюстрации полученных результатов и выводов рассмотрен ряд механических примеров.