Архив выпусков

Рассматриваются кинематические уравнения и алгоритмы функционирования бесплатформенных инерциальных навигационных систем, предназначенные для высокоточного определения параметров инерциальной ориентации (параметров Эйлера (Родрига-Гамильтона)) движущегося объекта. Наряду с классическими уравнениями ориентации в указанных выше параметрах используются кватернионы Гамильтона и новые кинематические дифференциальные уравнения в четырехмерных (кватернионных) кососимметричных операторах, которые ставятся в соответствие классическому кватерниону поворота и кватернионной матрице поворота с помощью формул Кэли. Рассмотрены новые методы решений синтезированных кинематических уравнений: кватернионный одношаговый алгоритм ориентации третьего порядка точности и двухшаговые алгоритмы третьего и четвертого порядков точности в четырехмерных кососимметрических операторах для вычисления параметров пространственного положения объекта. Алгоритмы построены с помощью метода последовательных приближений Пикара, используют в качестве входной информации интегральную первичную информацию измерителей абсолютной угловой скорости объекта и имеют преимущества перед известными алгоритмами аналогичного порядка по точности и простоте.