 | | Прикладная математика
и механика
Российская академия наук | | Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235 |
Архив выпусков
| Статей в базе данных сайта: | | 10512 |
| На русском (ПММ): | | 9713 |
| На английском (J. Appl. Math. Mech.): | | 799 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2009. Выпуск 1 | Следующая статья >> |
| Зобова А.А., Татаринов Я.В. Динамика экипажа с роликонесущими колесами // ПММ. 2009. Т. 73. Вып. 1. С. 13-22. |
| Год |
2009 |
Том |
73 |
Выпуск |
1 |
Страницы |
13-22 |
Название
статьи |
Динамика экипажа с роликонесущими колесами |
| Автор(ы) |
Зобова А.А. (Москва, azobova@mail.ru)
Татаринов Я.В. (Москва) |
| Коды статьи |
УДК 531.36 |
| Аннотация |
Рассматривается движение по горизонтальной плоскости экипажа с роликонесущими колесами, которые моделируются абсолютно твердыми дисками. В точке опоры колеса на плоскость возможно проскальзывание в некотором направлении, составляющем с плоскостью диска постоянный ненулевой угол; плоскости дисков относительно платформы экипажа неподвижны. Получены динамические уравнения движения экипажей такого типа с произвольным числом и расположением колес. Дается полное качественное описание движения экипажа по инерции (управляющие воздействия отсутствуют, предполагается, что трения в осях нет). Результат представлен в виде фазового портрета системы. Далее рассматривается движение экипажа в случае, когда к осям колес приложены управляющие моменты. Исследуется устойчивость и ветвление некоторого класса стационарных движений экипажа. Выделена область параметров, в которой происходит бифуркация Андронова-Хопфа стационарных движений с возникновением неустойчивых предельных циклов. |
Список
литературы |
| 1. | Williams R.L.I., Carter B.E., Gallina P., Rosati G. Dynamic model with slip for wheeled omni-directional robots // IEEE Trans. Robotics and Automation. 2002. V. 18. № 3. P. 285-293. |
| 2. | Ashmore M., Barnes N. Omni-drive robot motion on curved paths: the fastest path between two points is not a straight line // Proc. 15th Australian Joint Conf. on Artificial Intelligence. 2002. P. 225-236. |
| 3. | Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. О движении мобильного робота с роликонесущими колесами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 6. С. 142-149. |
| 4. | Татаринов Я.В. Уравнения классической механики в новой форме // Вестн. МГУ. Сер. 1. Математика, механика. 2003. № 3. С. 67-76. |
| 5. | Татаринов Я.В. Уравнения классической механики в лаконичных формах. М.: Изд-во Центра прикладных исследований при механико-математическом факультете МГУ, 2005. 88 с. |
| 6. | Буданов В.М., Девянин E.A. О движении колесных роботов // ПММ. 2003. Т. 67. Вып. 2. С. 244-255. |
| 7. | Карапетян A.B., Салмина M.A. Бифуркации Пуанкаре-Четаева и Андронова-Хопфа в динамике трехколесного робота // Вестн. МГУ. Сер. 1. Математика, механика. 2006. № 2. С. 56-59. |
| 8. | Баутин H.H. Поведение динамических систем вблизи границ области устойчивости. М.: Наука, 1984. 176 с. |
|
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2009. Выпуск 1 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 