 | | Прикладная математика
и механика
Российская академия наук | | Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235 |
Архив выпусков
| Статей в базе данных сайта: | | 10512 |
| На русском (ПММ): | | 9713 |
| На английском (J. Appl. Math. Mech.): | | 799 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2007. Выпуск 2 | Следующая статья >> |
| Рапопорт Л.Б. Оценка области притяжения с заданным показателем экспоненциальной устойчивости в задаче управления колесным роботом // ПММ. 2007. Т. 71. Вып. 2. С. 250-258. |
| Год |
2007 |
Том |
71 |
Выпуск |
2 |
Страницы |
250-258 |
Название
статьи |
Оценка области притяжения с заданным показателем экспоненциальной устойчивости в задаче управления колесным роботом |
| Автор(ы) |
Рапопорт Л.Б. (Москва, l.rapoport@javad.com) |
| Коды статьи |
УДК 62-50 |
| Аннотация |
Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Задние колеса ведущие, а передние отвечают за поворот платформы. Цель управления - выведение целевой точки на предписанную траекторию и стабилизация движения по ней. Траектория предполагается заданной гладкой кривой. В качестве управления рассматривается текущая кривизна траектории целевой точки, связанная с углом поворота передних колес простым алгебраическим соотношением. Управление подчинено двусторонним ограничениям в силу ограниченности угла поворота передних колес. Для предложенного закона управления исследуется область притяжения в пространстве расстояние до траектории - ориентация. Для начальных условий, принадлежащих данной области, гарантируется выход на траекторию с заданным показателем экспоненциальной устойчивости. Дана оценка области притяжения эллипсом. |
Список
литературы |
| 1. | Samson С. Control of chained systems application to path following and time-varying point-stabilization of mobile robots // IEEE Trans. Autom. Contr. 1995. V. 40. № 1. P. 64-77. |
| 2. | Kolmanovsky I., McClamroch N.H. Developments in nonholonomic control problems // IEEE Contr. Syst. Magaz. 1995. V. 15. № 6. P. 20-36. |
| 3. | Cordesses L., Cariou C, Berducat M. Combine harvester control using real time kinematic GPS // Precision Agriculture. 2000. V. 2. № 22. P. 147-161. |
| 4. | Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными системами. СПб: Наука, 2000. 549 с. |
| 5. | Guldner J., Utkin V.I. Stabilization of nonholonomic mobile robots using Lyapunov functions for navigation and sliding mode control // Proc. 33rd IEEE Conf. Decision and Control. Lake Buena Vista, Fl. 1994. P. 2967-2972. |
| 6. | Пятницкий Е.С. Абсолютная устойчивость нестационарных нелинейных систем // Автоматика и телемеханика. 1970. № 1. С. 5-15. |
| 7. | Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. М.: Наука, 1978. 400 с. |
| 8. | Boyd S., Ghaoui L.E., Feron Е., Balakrishnan V. Linear matrix inequalities in system and control theory // Philadelphia SIAM. 1994. 193 p. |
| 9. | Формальский A.M. Управляемость и устойчивость систем с ограниченными ресурсами. М.: Наука, 1974. 368 с. |
|
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2007. Выпуск 2 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 