Архив выпусков

Рассматриваются уравнения и алгоритмы определения ориентации движущегося объекта в инерциальной и нормальной географической системах координат с разделением интегрирования быстрых и медленных движений на сверхбыстрый, быстрый и медленный циклы. Алгоритмы сверхбыстрого цикла построены с использованием кватернионного кинематического уравнения типа Риккати и метода последовательного приближения Пикара, в качестве входной информации используются приращения интегралов от проекций вектора абсолютной угловой скорости объекта на связанные с ним координатные оси (квазикоординаты). Алгоритм быстрого цикла реализует вычисление классического кватерниона поворота объекта на шаге быстрого цикла в инерциальной системе координат. Алгоритм медленного цикла используется для вычисления кватерниона ориентации объекта в нормальной географической системе координат и самолетных углов. Приводятся и обсуждаются результаты моделирования различных версий алгоритмов быстрого и сверхбыстрого циклов для вычисления параметров инерциальной ориентации объекта. Также излагается опыт авторов в разработке алгоритмов определения ориентации движущихся объектов с помощью бесплатформенной инерциальной навигационной системы, развиваются и обобщаются результаты, полученные ими ранее в этой области.