Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1923
На русском (ПММ): 1124
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 4 | Следующая статья >>
Мартыненко Ю.Г. Устойчивость стационарных движений мобильного робота с роликонесущими колесами и смещенным центром масс // ПММ. 2010. Т. 74. Вып. 4. С. 610-619.
Год 2010 Том 74 Выпуск 4 Страницы 610-619
Название
статьи
Устойчивость стационарных движений мобильного робота с роликонесущими колесами и смещенным центром масс
Автор(ы) Мартыненко Ю.Г. (Москва, martynenko@imec.msu.ru)
Коды статьи УДК 531.36:62-50
Аннотация

Исследуется движение по горизонтальной поверхности мобильного трехколесного робота-тележки. Вдоль обода каждого из колес закреплены пассивные ролики, благодаря которым колесо может не только катиться обычным образом, но и перемещаться перпендикулярно своей плоскости. Каждое из колес, так же как и обычные колеса, снабжено одним приводом, поворачивающим колесо вокруг своей оси. Тележка, оснащенная роликонесущими колесами, может перемещаться вдоль любого направления с любой ориентацией. Изучается движение робота по горизонтальной поверхности в случае, когда центр масс робота не совпадает с геометрическим центром треугольной платформы, а в точках контакта роликов с опорной поверхностью отсутствует проскальзывание. В случае свободного движения робота указан дополнительный первый интеграл и проведен анализ найденного точного решения. Построено уравнение для определения стационарных движений, когда на двигатели постоянного тока, приводящие в движение колеса, подано постоянное напряжение. Исследована устойчивость прямолинейного движения робота.

Список
литературы
1.  Muir P.F., Neuman С.Р. Kinematic modeling for feedback control of an omnidirectional wheeled mobile robots // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation. Raleigh, NC, 1987. P. 1772-1786.
2.  Asama H., Sato M., Bogoni L., Kaetsu H., Matsumoto A., Endo I. Development of an omni directional mobile robot with 3 DOF decoupling drive mechanism // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation. Nagoya, Japan, 1995. P. 1925-1930.
3.  Watanabe K., Shiraishi Y., Tzafestas S.G., Tang J., Fukuda T. Feedback control of an omnidirectional autonomous platform for mobile service robots // J. Intelligent and Robotic Systems. 1998. V. 22. № 3-4. P. 315-330.
4.  Williams R.L., Carter B.E., Gallina P., Rosati G. Dynamic model with slip for wheeled omnidirectional robots // IEEE Trans. Robotics and Automation. 2002. V. 18, № 3. P. 285-293.
5.  Ashmore M., Barnes N. Omni-drive robot motion on curved paths: Thefastest path between two points is not a straight-line // Proc. 15th Australian Joint Conf. Articial Intelligence. 2002. P. 225-236.
6.  Зобова А.А., Татаринов Я.В. Математические аспекты динамики движения экипажа с тремя окольцованными колесами. Мобильные роботы и мехатронные системы. М.: Изд-во МГУ, 2006. С. 61-67.
7.  Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. О движении мобильного робота с "роликонесущими" колесами // Изв. РАН. Теории и системы управления. 2007. № 6. С. 142-149.
8.  Siegwart R., Nourbakhsh I. Introduction to Autonomous Mobile Robots. Cambridge, Mass.: MIT Press, 2004. 335 p.
9.  Campion G., Chung W. Wheeled robots // Springer Handbook Robotics. Eds. Siciliano Bruno and Khatib, Oussama. 2008. P. 391-410.
10.  Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. Т. 11. Вып. 8. С. 29-80. 11. Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Докл. научной школы-конференции "Мобильные роботы и мехатронные системы". М.: Изд-во МГУ, 1999. С. 169-200.
Поступила
в редакцию
29 января 2009
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=15140199
<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 4 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100