Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1923
На русском (ПММ): 1124
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 1 | Следующая статья >>
Черноусько Ф.Л., Шундерюк М.М. Влияние сил трения на динамику двузвенного мобильного робота // ПММ. 2010. Т. 74. Вып. 1. С. 22-36.
Год 2010 Том 74 Выпуск 1 Страницы 22-36
Название
статьи
Влияние сил трения на динамику двузвенного мобильного робота
Автор(ы) Черноусько Ф.Л. (Москва, chern@ipmnet.ru)
Шундерюк М.М. (Москва, shunderyuk@gmail.com)
Коды статьи УДК 531.384
Аннотация

Рассматриваются управляемые периодические движения плоского двузвенного робота по горизонтальной плоскости при наличии сухого трения. Двузвенник управляется посредством внутреннего момента, приложенного к шарниру, соединяющему звенья. В предположении малости угла между звеньями проведен анализ динамики двузвенника, учитывающий влияние сил трения и ограниченность управляющего момента. Известный алгоритм передвижения двузвенника по плоскости модифицирован таким образом, чтобы обеспечить прямолинейное перемещение двузвенника. Исследовано влияние различных геометрических и механических параметров системы на среднюю скорость перемещения и на энергетические затраты при движении двузвенного робота по плоскости.

Список
литературы
1.  Лаврентьев М.А., Лаврентьев М.М. Об одном принципе создания тяговой силы движения // Журн. прикл. механики и техн. физики 1962. № 4. С. 3-9.
2.  Gray J. Animal Locomotion. L.: Weidenfeld and Nicolson, 1968. 479 p.
3.  Добролюбов A.M. Бегущие волны деформации. Минск: Наука и техника, 1987. 142 с.
4.  Hirose S. Biologically Inspired Robots: Snake-like Locomotors and Manipulators. Oxford: Oxford Univ. Press, 1993.220 р.
5.  Черноусько Ф.Л. Движение многозвенника по горизонтальной плоскости // ПММ. 2000. Т. 64. Вып. 1.С. 8-18.
6.  Черноусько Ф.Л. О движении трехзвенника по плоскости // ПММ. 2001. Т. 65. Вып. 1. С. 15-20.
7.  Черноусько Ф.Л. Управляемые движения двузвенника по горизонтальной плоскости // ПММ. 2001. Т. 65. Вып. 4. С. 578-591.
8.  Смышляев А.С., Черноусько Ф.Л. Оптимизация движения многозвенников на горизонтальной плоскости // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. № 2. С. 176-184.
9.  Chernousko F.L., Pfeiffer F., Sobolev N.A. Experimental study of snake-like locomotion of a three-link mechanism // Proc. IUTAM Symp. Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures / Eds. H. Vlbrich and W. Gunthner, Dordrecht: Springer, 2005. P. 141-150.
Поступила
в редакцию
28 июля 2009
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=13023508
<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 1 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100