Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1923
На русском (ПММ): 1124
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2009. Выпуск 1 | Следующая статья >>
Зобова А.А., Татаринов Я.В. Динамика экипажа с роликонесущими колесами // ПММ. 2009. Т. 73. Вып. 1. С. 13-22.
Год 2009 Том 73 Выпуск 1 Страницы 13-22
Название
статьи
Динамика экипажа с роликонесущими колесами
Автор(ы) Зобова А.А. (Москва, azobova@mail.ru)
Татаринов Я.В. (Москва)
Коды статьи УДК 531.36
Аннотация

Рассматривается движение по горизонтальной плоскости экипажа с роликонесущими колесами, которые моделируются абсолютно твердыми дисками. В точке опоры колеса на плоскость возможно проскальзывание в некотором направлении, составляющем с плоскостью диска постоянный ненулевой угол; плоскости дисков относительно платформы экипажа неподвижны. Получены динамические уравнения движения экипажей такого типа с произвольным числом и расположением колес. Дается полное качественное описание движения экипажа по инерции (управляющие воздействия отсутствуют, предполагается, что трения в осях нет). Результат представлен в виде фазового портрета системы. Далее рассматривается движение экипажа в случае, когда к осям колес приложены управляющие моменты. Исследуется устойчивость и ветвление некоторого класса стационарных движений экипажа. Выделена область параметров, в которой происходит бифуркация Андронова-Хопфа стационарных движений с возникновением неустойчивых предельных циклов.

Список
литературы
1.  Williams R.L.I., Carter B.E., Gallina P., Rosati G. Dynamic model with slip for wheeled omni-directional robots // IEEE Trans. Robotics and Automation. 2002. V. 18. № 3. P. 285-293.
2.  Ashmore M., Barnes N. Omni-drive robot motion on curved paths: the fastest path between two points is not a straight line // Proc. 15th Australian Joint Conf. on Artificial Intelligence. 2002. P. 225-236.
3.  Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. О движении мобильного робота с роликонесущими колесами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 6. С. 142-149.
4.  Татаринов Я.В. Уравнения классической механики в новой форме // Вестн. МГУ. Сер. 1. Математика, механика. 2003. № 3. С. 67-76.
5.  Татаринов Я.В. Уравнения классической механики в лаконичных формах. М.: Изд-во Центра прикладных исследований при механико-математическом факультете МГУ, 2005. 88 с.
6.  Буданов В.М., Девянин E.A. О движении колесных роботов // ПММ. 2003. Т. 67. Вып. 2. С. 244-255.
7.  Карапетян A.B., Салмина M.A. Бифуркации Пуанкаре-Четаева и Андронова-Хопфа в динамике трехколесного робота // Вестн. МГУ. Сер. 1. Математика, механика. 2006. № 2. С. 56-59.
8.  Баутин H.H. Поведение динамических систем вблизи границ области устойчивости. М.: Наука, 1984. 176 с.
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=11718759
<< Предыдущая статья | Год 2009. Выпуск 1 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100