Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1923
На русском (ПММ): 1124
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2007. Выпуск 2 | Следующая статья >>
Матюхин В.И. Управление механической колесной системой // ПММ. 2007. Т. 71. Вып. 2. С. 237-249.
Год 2007 Том 71 Выпуск 2 Страницы 237-249
Название
статьи
Управление механической колесной системой
Автор(ы) Матюхин В.И. (Москва, matyuhin@ipu.rssi.ru)
Коды статьи УДК 531.36:62-50
Аннотация

Изучаются неголономные системы с качением, или колесные системы. Исследование ограничивается кинематическими моделями, учитывается динамика привода системы. Построен закон управления, который стабилизирует движение колесной системы вдоль заданной траектории (плоской гладкой кривой). По основным переменным системы свойство стабилизируемости обосновано в большом.

Список
литературы
1.  Kolmanovsky I., McClamroch N.Н. Developments in nonholonomic control problems // IEEE Control. Syst. Mag. 1995. V. 15. № 6. P. 20-36.
2.  Brockett R.W. Asymptotic stability and feedback stabilization // Differential Geometric Control Theory / Ed. by R. W. Brockett et al. Boston etc.: Birkhauser, 1983. P. 181-208.
3.  Walsh G., Tilbury D., Sastry S., Murray R., Laumond J.P. Stabilization of trajectories for systems with nonholonomic constraints // IEEE Trans. Automat. Control. 1994. V. 39. № 1. P. 216-222.
4.  Murray R.M., Sastry S.S. Steering nonholonomic systems in chained form // Proc. 30th Conf. Decision and Control. N.Y.: IEEE, 1991. P. 1121-1126.
5.  Micaeli A., Samson C. Trajectory tracking for two-steering-wheels mobile robots // Proc. Symp. Robot Control'94. Capri, 1994. P. 500-506.
6.  Block A., Drakunov S. Stabilization of a nonholonomic system via sliding modes // Proc. 33 IEEE Conf. Decision and Control. Lake Buena Vista, 1994. P. 2961-2963.
7.  Guldner J., Utkin V. I. Stabilization of nonholonomic mobile robots using Lyapunov functions for navigation and sliding mode control // Proc. 33rd IEEE Conf. Decision and Control. Lake Buena Vista, 1994. P. 2967-2972.
8.  Bennani M.K., Rouchon P. Robust stabilization of flat and chained systems // Proc. of 3rd Europ. Control Conf. Rome, Italy, 1995. P. 2642-2646.
9.  Canudas de Wit C., Khennouf H. Quasi-continuous stabilizing controllers for nonholonomic systems:design and robustness considerations // Proc. of 3rd Europ. Control Conf. Rome, Italy, 1995. P. 2630-2635.
10.  Ackermann J., Guldner J., Sienel W., Steinhauser R., Utkin V.I. Linear and nonlinear controller design for robust automatic steering // IEEE Trans. Control Systems Technol. 1995. V. 3. № 1. P. 132-143.
11.  Mailer R.L. Soil cultivation implement control apparatus and method. Invention № US 2004/0111202 Al, Jun. 10, 2004.
12.  Cordesses L., Cariou C, Berducat M. Combine harvester control using real time kinematic GPS // Precision Agriculture. 2000. V. 2. № 2. P. 147-161.
13.  Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967. 519 с.
14.  Гамынин Н.С. Основы следящего гидравлического привода. М.: Оборонгиз, 1962. 293 с.
15.  Rapoport L.B. Attitude/RTK/INS Integrated System: Experimental Results // Proc. of the ION GNSS 17th International Technical Meeting of the Satellite Division, September 21-24, 2004, Long Beach, USA, P. 792-800 (CD).
16.  Матюхин В.И. Универсальные законы управления механическими системами. М.: МАКС Пресс, 2001.249 с.
17.  Матюхин В.И. Стабилизация движений механических систем с неголономными связями // ПММ. 1999. Т. 63. Вып. 5. С. 725-735.
18.  Матюхин В.И. Управляемость неголономных механических систем в классе ограниченных управлений // ПММ. 2004. Т. 68. Вып. 5. С. 758-775.
19.  Матюхин В.И. Устойчивость многообразий управляемых движений манипулятора // Автоматика и телемеханика. 1998. № 4. С. 47-56.
20.  Филиппов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. М.: Наука, 1985. 224 с.
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=9486342
<< Предыдущая статья | Год 2007. Выпуск 2 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100