 | | Прикладная математика
и механика
Российская академия наук | | Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235 |
Архив выпусков
| Статей в базе данных сайта: | | 10512 |
| На русском (ПММ): | | 9713 |
| На английском (J. Appl. Math. Mech.): | | 799 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2021. Выпуск 4 | Следующая статья >> |
| Черноусько Ф.Л. Управление плоскими движениями тела при помощи подвижной массы // ПММ. 2021. Т. 85. Вып. 4. С. 414-425. |
| Год |
2021 |
Том |
85 |
Выпуск |
4 |
Страницы |
414-425 |
| DOI |
10.31857/S0032823521040044 |
Название
статьи |
Управление плоскими движениями тела при помощи подвижной массы |
| Автор(ы) |
Черноусько Ф.Л. (Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского РАН, Москва, Россия, chern@ipmnet.ru) |
| Коды статьи |
УДК 517.977 |
| Аннотация |
Рассматриваются управляемые движения твердого тела вдоль горизонтальной плоскости при наличии сил сухого трения между телом и плоскостью. Управление осуществляется посредством вспомогательной точечной массы, снабженной актюатором и способной перемещаться относительно тела. Показано, что при определенных условиях общего вида система вполне управляема и можем быть переведена из произвольного начального состояния в любое заданное терминальное состояние. Рассматриваемая ситуация моделирует динамику поворотных движений мобильных капсульных роботов. |
| Ключевые слова |
твердое тело, динамика, мобильный робот, сухое трение, управляемость |
Поступила
в редакцию |
10 сентября 2020 | После
доработки |
26 октября 2020 | Принята
к публикации |
30 октября 2020 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2021. Выпуск 4 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 