Архив выпусков

Рассматриваются две математические модели стержней переменной длины, из которых может быть создан экзоскелет, обеспечивающий комфортные передвижения человека в нем за счет повторения свойств опорно-двигательного аппарата. На основе анализа дифференциальных уравнений движения, выявлена их структура, позволившая представить их в векторно-матричном виде. Установлены общие закономерности построения элементов матриц, входящих в систему дифференциальных уравнений движения и получены обобщающие формулы для элементов матриц. Приводится новый матричный метод составления дифференциальных уравнений движения и иллюстрируется конкретным примером. Эта система уравнений решается численно. Рассматривается возможность усиления управляющих воздействий для управления движением экзоскелета с человеком внутри.