Архив выпусков

Развивается подход к построению управления для нелинейных механических систем, у которых число степеней свободы превосходит размерность вектора обобщенных управляющих сил. В качестве примера рассматривается n-звенный маятник с двухстепенными шарнирами, управляемый моментом, приложенным к первому звену. Такой маятник имеет 2n различных положений равновесия. Построено ограниченное по модулю управление в форме обратной связи, приводящее маятник из окрестности произвольного положения равновесия в это положение равновесия за конечное время. С этой целью уравнения движения маятника линеаризуется в окрестности рассматриваемого положения равновесия, устанавливается полная управляемость линейной модели и для нее строится управление с применением техники линейных матричных неравенств. Дается обоснование применимости полученного закона управления для решения задачи управления нелинейным многозвенным маятником.