Архив выпусков

Обсуждается способ формирования управления вращением гиростата, представляющим собой твердое тело, внутри которого расположены три ротора, вращающихся вокруг жестко связанных с телом некомпланарных осей. Состояние системы определяется положением и угловой скоростью вращения тела, а также угловыми скоростями роторов. Управление осуществляется моментами сил, приложенных к роторам. Идея предлагаемого способа управления состоит в выборе управляющих моментов таким образом, что угловые скорости вращения роторов оказываются линейными функциями от компонент вектора угловой скорости тела. Задаваемая таким образом линейная зависимость определяет (3×3) матрицу - "управляемый тензор инерции". Эта матрица, определяемая параметрами выбранного управления, не обязана обладать свойствами тензора инерции. В результате такого выбора управлений уравнения, определяющие изменение угловой скорости тела, записываются в виде, аналогичном динамическим уравнениям Эйлера. Для получаемой системы уравнений ставятся и решаются задачи управления угловым движением спутника на круговой орбите. Предлагаемый метод построения управляющих воздействий позволяет сохранить как лагранжеву структуру уравнений движения, так и основные симметрии задачи. Выражения для действующих на роторы моментов сил, реализующих движение требуемых классов, выписаны в явном виде.