Архив выпусков

Исследуется оптимальное управление движением в сопротивляющейся среде системы, состоящей из основного тела и одного или двух звеньев, присоединенных к нему при помощи цилиндрических шарниров. Сила сопротивления среды, действующая на движущиеся тела, предполагается зависящей от их скорости. Управление осуществляется посредством высокочастотных угловых колебаний звеньев. Проведен анализ уравнения движения и, при определенных предположениях, оценена средняя скорость поступательного движения системы. Поставлены и решены задачи оптимального управления, в результате чего найдены законы управления колебаниями звеньев, при которых реализуется максимальная средняя скорость движения. Полученные данные качественно согласуются с наблюдениями за плаванием рыб и животных. Результаты работы могут быть использованы при разработке мобильных роботов, перемещающихся в жидкости.