Архив выпусков

Исследуется движение по горизонтальной поверхности мобильного трехколесного робота-тележки. Вдоль обода каждого из колес закреплены пассивные ролики, благодаря которым колесо может не только катиться обычным образом, но и перемещаться перпендикулярно своей плоскости. Каждое из колес, так же как и обычные колеса, снабжено одним приводом, поворачивающим колесо вокруг своей оси. Тележка, оснащенная роликонесущими колесами, может перемещаться вдоль любого направления с любой ориентацией. Изучается движение робота по горизонтальной поверхности в случае, когда центр масс робота не совпадает с геометрическим центром треугольной платформы, а в точках контакта роликов с опорной поверхностью отсутствует проскальзывание. В случае свободного движения робота указан дополнительный первый интеграл и проведен анализ найденного точного решения. Построено уравнение для определения стационарных движений, когда на двигатели постоянного тока, приводящие в движение колеса, подано постоянное напряжение. Исследована устойчивость прямолинейного движения робота.