 | | Прикладная математика
и механика
Российская академия наук | | Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235 |
Архив выпусков
| Статей в базе данных сайта: | | 10522 |
| На русском (ПММ): | | 9723 |
| На английском (J. Appl. Math. Mech.): | | 799 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 2 | Следующая статья >> |
| Болотник Н.Н., Фигурина Т.Ю. Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс // ПММ. 2008. Т. 72. Вып. 2. С. 216-229. |
| Год |
2008 |
Том |
72 |
Выпуск |
2 |
Страницы |
216-229 |
Название
статьи |
Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс |
| Автор(ы) |
Болотник Н.Н. (Москва, bolotnik@ipmnet.ru)
Фигурина Т.Ю. (Москва) |
| Коды статьи |
УДК 531.391:62-50 |
| Аннотация |
Решается задача оптимального управления прямолинейным движением твердого тела по горизонтальной шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс. Одна из масс движется горизонтально параллельно линии движения основного тела системы, а другая - в вертикальном направлении. Такая механическая система моделирует виброробот - мобильное устройство, способное перемещаться в сопротивляющейся среде без специальных движителей (например, колес, ног или гусениц). Построено периодическое движение внутренних масс, обеспечивающее периодическое по скорости движение основного тела с максимальной средней скоростью при условии, что период фиксирован и величины ускорений внутренних масс относительно основного тела не превышают заданных пределов. На основе оптимального решения, полученного для фиксированного периода без учета ограничения по амплитуде колебаний внутренних масс, строится субоптимальное управление с учетом данного ограничения. |
Список
литературы |
| 1. | Li H., Furuta К., Chernousko F.L. Motion generation of the capsubot using internal force and static friction // Proc. 45th IEEE Conf. Decision and Control, San Diego, CA, USA, 2006. P. 6575-6580. |
| 2. | Vartholomeos P., Papadopoulos E. Dynamics, design and simulation of a novel microrobotic platform employing vibration microactuators // Trans. ASME. J. Dynam. Syst., Measurem., and Control. 2006. V. 128. № 1. P. 122-133. |
| 3. | Zimmermann K., Zeidis I., Steigenberger J., Jianjun H. An approach to the modelling of worm-like motion systems with finite degree of freedom // Proc. 4th Int. Conf. Climbing and Walking Robots. Karlsruhe, 2001. P. 561-568. |
| 4. | Zimmermann К., Zeidis I., Steigenberger J. Mathematical model of worm-like motion systems with finite and infinite degree of freedom // Theory and Practice of Robots Manipulators: Proc. 14th CISM-IFToMM Symp. Udine, Italy. Berlin etc.: Springer, 2002. P. 507-516. |
| 5. | Zimmermann K., Zeidis I., Naletova V.A., Turkov V.A. Modelling of worm-like motion systems with magneto-elastic elements // Physica Status Solidi с 2004. V. 1. № 12. P. 3706-3709. |
| 6. | Miller G. The motion dynamics of snakes and worms // Computer Graphics. 1988. V. 22. № 4. P. 169-173. |
| 7. | Черноусько Ф.Л. О движении тела, содержащего подвижную внутреннюю массу // Докл. РАН. 2005. Т. 405. № 1. С. 56-60. |
| 8. | Черноусъко Ф.Л. Анализ и оптимизация движения тела, управляемого посредством подвижной внутренней массы // ПММ. 2006. Т. 70. Вып. 6. С. 915-941. |
| 9. | Фигурина Т.Ю. Оптимальное управление движением системы двух тел по прямой // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 2. С. 65-71. |
| 10. | Болотник Н.Н., Зейдис И.М., Циммерманн К., Яцун С.Ф. Динамика управляемых движений вибрационных систем // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2006. № 5. С. 157-167. |
|
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 2 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 