 | | Прикладная математика
и механика
Российская академия наук | | Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235 |
Архив выпусков
| Статей в базе данных сайта: | | 10522 |
| На русском (ПММ): | | 9723 |
| На английском (J. Appl. Math. Mech.): | | 799 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 2 | Следующая статья >> |
| Черноусько Ф.Л. Оптимальные периодические движения двухмассовой системы в сопротивляющейся среде // ПММ. 2008. Т. 72. Вып. 2. С. 202-215. |
| Год |
2008 |
Том |
72 |
Выпуск |
2 |
Страницы |
202-215 |
Название
статьи |
Оптимальные периодические движения двухмассовой системы в сопротивляющейся среде |
| Автор(ы) |
Черноусько Ф.Л. (Москва, chern@ipmnet.ru) |
| Коды статьи |
УДК 531.391:62-50 |
| Аннотация |
Рассматриваются прямолинейные движения двухмассовой системы, состоящей из корпуса и внутренней массы, в среде с сопротивлением. Перемещение системы как целого осуществляется за счет периодического движения внутренней массы относительно корпуса. В рамках простой механической модели построены и исследованы оптимальные периодические движения системы, отвечающие наибольшей средней за период скорости перемещения системы как целого. Рассмотрены разные законы сопротивления среды, включая линейное и квадратичное сопротивление, изотропное и анизотропное, а также сопротивление в виде сил сухого трения, подчиняющегося закону Кулона. Рассматриваемому принципу движения посвящен ряд работ в связи с динамикой мобильных роботов и подводных аппаратов, см., например [1-3]; он реализован в ряде экспериментальных моделей мобильных роботов. |
Список
литературы |
| 1. | Breguet J.-M., Clavel R. Stick and slip actuators:design, control, performances and applications // Proc. Intern. Symp. Micromechatronics and Human Science (MHS). N.Y.: IEEE, 1998. P. 89-95. |
| 2. | Schmoeckel F., Worn H. Remotely controllable mobile microrobots acting as nano positioners and intelligent tweezers in scanning electron microscopes (SEMs) // Proc. Intern. Conf. Robotics and Automation. N.Y., 2001. V. 4. P. 3903-3913. |
| 3. | Vartholomeos P., Papadopoulos E. Dynamics, design and simulation of a novel microrobotic platform employing vibration microactuators // Trans. ASME. J. Dynam. Systems, Measurement, and Control. 2006. V. 128. № 1. P. 122-133. |
| 4. | Черноусько Ф.Л. Оптимальное прямолинейное движение двухмассовой системы // ПММ. 2002. Т. 66. Вып. 1.С. 3-9. |
| 5. | Черноусько Ф.Л. О движении тела, содержащего подвижную внутреннюю массу // Докл. АН. 2005. Т. 405. № 1. С. 56-60. |
| 6. | Черноусько Ф.Л. Анализ и оптимизация движения тела, управляемого посредством подвижной внутренней массы // ПММ. 2006. Т. 70. Вып. 6. С. 915-941. |
| 7. | Li H., Furuta К., Chernousko F.L. A pendulum-driven cart via internal force and static friction // Proc. Intern. Conf. "Physics and Control". St.-Petersburg: Russia, 2005. P. 15-17. |
| 8. | Li H., Furuta K., Chernousko F.L. Motion generation of the Capsubot using internal force and static friction // Proc. 45th IEEE Conf. Decision and Control. San Diego, CA, USA, 2006. P. 6575-6580. |
| 9. | Gradetsky V., Solovtsov V., Kniazkov M., Rizzotto G.G., Amato P. Modular design of electro-magnetic mechatronic microrobots // Proc. 6th Intern. Conf. Climbing and Walking Robots (CLAWAR). Catania:Italy, 2003. P. 651-658. |
|
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 2 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 