Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 2002
На русском (ПММ): 1203
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2021. Выпуск 6 | Следующая статья >>
Формальский А.М., Кручинин П.А., Войцицкая К.Л. Cтабилизация двойного перевернутого маятника, установленного на качелях seesaw // ПММ. 2021. Т. 85. Вып. 6. С. 683-698.
Год 2021 Том 85 Выпуск 6 Страницы 683-698
DOI 10.31857/S0032823521060059
Название
статьи
Cтабилизация двойного перевернутого маятника, установленного на качелях seesaw
Автор(ы) Формальский А.М. (Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, Москва, Россия, formal@imec.msu.ru)
Кручинин П.А. (Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, Москва, Россия, pkruch@mech.math.msu.su)
Войцицкая К.Л. (Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова, Москва, Россия)
Коды статьи УДК 531.53
Аннотация

Рассматривается задача о синтезе закона управления, стабилизирующего двойной перевернутый маятник, установленный на качелях seesaw. Движение такого маятника рассматривается в вертикальной плоскости. Качели seesaw представляют собой сегмент цилиндра, ось которого горизонтальна. Этот цилиндрический сегмент может совершать колебания, перекатываясь по горизонтальной опорной поверхности без проскальзывания. Нижнее (первое) звено маятника крепится к качелям seesaw при помощи цилиндрического шарнира. Ось этого шарнира параллельна оси цилиндра и оси межзвенного шарнира. Ограниченный по абсолютной величине управляющий момент приложен в межзвенном шарнире. Описываемая система имеет три степени свободы и единственное управляющее воздействие. В отсутствие управления, система имеет неустойчивое положение равновесия, в котором оба звена маятника направлены вертикально вверх, а качели не наклонены. Управление, стабилизирующее желаемое неустойчивое положение равновесия, строится в виде обратной связи по двум "неустойчивым" жордановым переменным разомкнутой линеаризованной системы так, чтобы область притяжения системы была, по возможности, максимальной. Рассмотрены некоторые свойства области управляемости и области притяжения в этой системе. Приводятся результаты численных исследований.

Ключевые слова двойной перевернутый маятник, качели seesaw, область управляемости, область притяжения, стабилизация
Поступила
в редакцию
07 апреля 2021После
доработки
24 августа 2021Принята
к публикации
10 сентября 2021
Получить
полный текст
https://www.elibrary.ru/contents.asp?titleid=7956
<< Предыдущая статья | Год 2021. Выпуск 6 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru https://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100