 | | Прикладная математика
и механика
Российская академия наук | | Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235 |
Архив выпусков
| Статей в базе данных сайта: | | 10482 |
| На русском (ПММ): | | 9683 |
| На английском (J. Appl. Math. Mech.): | | 799 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 1 | Следующая статья >> |
| Черноусько Ф.Л., Шундерюк М.М. Влияние сил трения на динамику двузвенного мобильного робота // ПММ. 2010. Т. 74. Вып. 1. С. 22-36. |
| Год |
2010 |
Том |
74 |
Выпуск |
1 |
Страницы |
22-36 |
Название
статьи |
Влияние сил трения на динамику двузвенного мобильного робота |
| Автор(ы) |
Черноусько Ф.Л. (Москва, chern@ipmnet.ru)
Шундерюк М.М. (Москва, shunderyuk@gmail.com) |
| Коды статьи |
УДК 531.384 |
| Аннотация |
Рассматриваются управляемые периодические движения плоского двузвенного робота по горизонтальной плоскости при наличии сухого трения. Двузвенник управляется посредством внутреннего момента, приложенного к шарниру, соединяющему звенья. В предположении малости угла между звеньями проведен анализ динамики двузвенника, учитывающий влияние сил трения и ограниченность управляющего момента. Известный алгоритм передвижения двузвенника по плоскости модифицирован таким образом, чтобы обеспечить прямолинейное перемещение двузвенника. Исследовано влияние различных геометрических и механических параметров системы на среднюю скорость перемещения и на энергетические затраты при движении двузвенного робота по плоскости. |
Список
литературы |
| 1. | Лаврентьев М.А., Лаврентьев М.М. Об одном принципе создания тяговой силы движения // Журн. прикл. механики и техн. физики 1962. № 4. С. 3-9. |
| 2. | Gray J. Animal Locomotion. L.: Weidenfeld and Nicolson, 1968. 479 p. |
| 3. | Добролюбов A.M. Бегущие волны деформации. Минск: Наука и техника, 1987. 142 с. |
| 4. | Hirose S. Biologically Inspired Robots: Snake-like Locomotors and Manipulators. Oxford: Oxford Univ. Press, 1993.220 р. |
| 5. | Черноусько Ф.Л. Движение многозвенника по горизонтальной плоскости // ПММ. 2000. Т. 64. Вып. 1.С. 8-18. |
| 6. | Черноусько Ф.Л. О движении трехзвенника по плоскости // ПММ. 2001. Т. 65. Вып. 1. С. 15-20. |
| 7. | Черноусько Ф.Л. Управляемые движения двузвенника по горизонтальной плоскости // ПММ. 2001. Т. 65. Вып. 4. С. 578-591. |
| 8. | Смышляев А.С., Черноусько Ф.Л. Оптимизация движения многозвенников на горизонтальной плоскости // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. № 2. С. 176-184. |
| 9. | Chernousko F.L., Pfeiffer F., Sobolev N.A. Experimental study of snake-like locomotion of a three-link mechanism // Proc. IUTAM Symp. Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures / Eds. H. Vlbrich and W. Gunthner, Dordrecht: Springer, 2005. P. 141-150. |
|
Поступила
в редакцию |
28 июля 2009 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 1 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 