Архив выпусков

Рассматривается простейшая модель процесса поддержания равновесия человеком, стоящим на подвижной опоре в виде пресс-папье - seesaw. Модель представляет собой плоский однозвенный перевернутый маятник, соединенный при помощи цилиндрического шарнира - "голеностопного сустава", с опорой в виде сегмента цилиндра, ось которого перпендикулярна маятнику. Опора может совершать колебания, перекатываясь по горизонтальной поверхности, а маятник может колебаться в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра. Управлением является момент, прикладываемый в оси шарнира. Этот момент считается ограниченным по абсолютной величине. Закон управления строится в виде обратной связи по единственной "неустойчивой" координате разомкнутой системы, так чтобы область притяжения линеаризованной системы была максимально возможной. Рассмотрены некоторые характерные траектории системы для построенного управления.