Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1639
На русском (ПММ): 906
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 733

<< Предыдущая статья | Год 2015. Номер 6 | Следующая статья >>
Гусев С.В., Парамонов Л.В., Пчелкин С.С., Робертссон А., Фрейдович Л.Б., Ширяев А.С. О модификации PD+ регулятора для орбитальной стабилизации движений полноприводной механической системы // ПММ. 2015. Т. 79. Вып. 6. С. 778-792.
Год 2015 Том 79 Выпуск 6 Страницы 778-792
Название
статьи
О модификации PD+ регулятора для орбитальной стабилизации движений полноприводной механической системы
Автор(ы) Гусев С.В. (Санкт-Петербургский государственный университет, Санкт-Петербург, gusev@ieee.org)
Парамонов Л.В. (Санкт-Петербургский государственный университет, Санкт-Петербург)
Пчелкин С.С. (Санкт-Петербургский государственный университет, Санкт-Петербург)
Робертссон А. (Санкт-Петербургский государственный университет, Санкт-Петербург)
Фрейдович Л.Б. (Санкт-Петербургский государственный университет, Санкт-Петербург)
Ширяев А.С. (Санкт-Петербургский государственный университет, Санкт-Петербург)
Коды статьи УДК 531.36:62-50
Аннотация

Исследуется задача орбитальной стабилизации вынужденных периодических движений нелинейной полноприводной механической системы в рамках модели, широко применяющейся в задачах планирования движений и синтеза обратной связи для промышленных роботов-манипуляторов. Основной результат - указание в явной форме одного из возможных избыточных наборов трансверсальных к номинальному движению координат и вывод линеаризации их поведения в явной форме. Последнее позволило обосновать оригинальный подход в задаче синтеза регулятора и провести анализ поведения замкнутой системы в окрестности номинального движения. Аналитические результаты проиллюстрированы на примере решения задачи стабилизации субоптимального по быстродействию движения рабочего инструмента промышленного робота-манипулятора ABB IRB140 с учетом известных ограничений, накладываемых на предельные значения угловых скоростей индивидуальных звеньев робота.

Поступила
в редакцию
11 июня 2014
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=25474701
<< Предыдущая статья | Год 2015. Номер 6 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
Webmaster: Александр Левитин
Rambler's Top100