Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1923
На русском (ПММ): 1124
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 4 | Следующая статья >>
Егоров А.Г., Захарова О.С. Оптимальное по энергетическим затратам движение виброробота в среде с сопротивлением // ПММ. 2010. Т. 74. Вып. 4. С. 620-632.
Год 2010 Том 74 Выпуск 4 Страницы 620-632
Название
статьи
Оптимальное по энергетическим затратам движение виброробота в среде с сопротивлением
Автор(ы) Егоров А.Г. (Казань, egorov2@ksu.ru)
Захарова О.С. (Казань)
Коды статьи УДК 531.391:62-50
Аннотация

Рассматривается прямолинейное движение двухмассовой системы в среде с сопротивлением. Перемещение системы как целого происходит за счет продольного периодического движения одного тела (внутренней массы) относительно другого (корпуса). Задача состоит в нахождении периодического закона движения внутренней массы, обеспечивающего периодическое по скорости движение корпуса с заданной средней скоростью и минимальным расходом энергии. Исходная задача сводится к вариационной задаче с изопериметрическими условиями, в которой искомой функцией является скорость корпуса. Установлено, что при оптимальном движении скорость корпуса - кусочно-постоянная функция времени, принимающая два, положительное и отрицательное, значения. Величины этих скоростей и суммарные меры интервалов, на которых они принимаются, определяются однозначно, а само оптимальное движение - неоднозначно. Подробно исследовано простейшее оптимальное движение, при котором период разбивается на два участка - с положительной и отрицательной скоростью движения корпуса. Показано, что среди всех оптимальных движений оно характеризуется максимальным размахом колебаний внутренней массы относительно корпуса.

Список
литературы
1.  Li H., Furuta К., Chernousko F.L. Motion generation of the capsubot using internal force and static friction // Proc. 45th IEEE Conf. Decision and Control, San Diego, CA, USA, 2006. P. 6575-6580.
2.  Vartholomeos P., Papadopoulos E. Dynamics, design and simulation of a novel microrobotic platform employing vibration microactuators // Trans. ASME. J. Dynam. Syst., Measurem., and Control. 2006. V. 128. № 1. P. 122-133.
3.  Zimmerman K., Zeidis I., Steigenberger J. Mathematical model of worm-like motion systems with finite and infinite degree of freedom // Theory and Practice of Robots Manipulators: Proc. 14th CISM-IFToMM Symp. Udine, Italy. Berlin etc.: Springer, 2002. P. 507-516.
4.  Miller G. The motion dynamics of snakes and worms // Computer Graphics. 1988. V. 22. № 4. P. 169-173.
5.  Черноусько Ф.Л. О движении тела, содержащего подвижную внутреннюю массу // Докл. РАН. 2005. Т. 405. № 1. С. 56-60.
6.  Черноусько Ф.Л. Анализ и оптимизация движения тела, управляемого посредством подвижной внутренней массы // ПММ. 2006. Т. 70. Вып. 6. С. 915-941.
7.  Черноусько Ф.Л. Оптимальные периодические движения двухмассовой системы в сопротивляющейся среде // ПММ. 2008. Т. 72. Вып. 2. С. 202-215.
8.  Болотник Н.Н., Фигурина Т.Ю. Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс // ПММ. 2008. Т. 72. Вып. 2. С. 216-229.
Поступила
в редакцию
01 сентября 2009
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=15140200
<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 4 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100