Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1923
На русском (ПММ): 1124
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 1 | Следующая статья >>
Ананьевский И.М. Управление механическими системами с неопределенными параметрами посредством малых сил // ПММ. 2010. Т. 74. Вып. 1. С. 133-150.
Год 2010 Том 74 Выпуск 1 Страницы 133-150
Название
статьи
Управление механическими системами с неопределенными параметрами посредством малых сил
Автор(ы) Ананьевский И.М. (Москва, anan@ipmnet.ru)
Коды статьи УДК 531.36; 62-50
Аннотация

Развивается подход к построению управления в виде обратной связи для нелинейных лагранжевых механических систем с неопределенными параметрами. Рассматривается лагранжева механическая система с неопределенными параметрами, подверженная действию потенциальных сил, управляющих сил и неизвестных возмущений. Предполагается, что потенциальные силы могут быть существенно больше управляющих, которые, в свою очередь, превосходят возмущения. Предлагается подход к построению управления, позволяющего приводить систему из произвольного начального состояния в заданное терминальное состояние за конечное время с помощью ограниченного управления. Используется процедура отслеживания заданной номинальной траектории движения. Сначала, для некоторой динамической системы, близкой к исходной, но с полностью известными параметрами, строится траектория, соединяющая заданные начальное и конечное состояния системы. Затем, с использованием уравнений в отклонениях, строится управление, которое приводит исходную систему на эту номинальную траекторию за конечное время и в дальнейшем заставляет систему двигаться вдоль номинальной траектории вплоть до терминального состояния. Закон управления, применяемый при отслеживании номинальной траектории, основан на линейной обратной связи, коэффициенты усиления которой зависят от отклонения реальной траектории от номинальной. Коэффициенты возрастают и стремятся к бесконечности по мере того, как отклонения стремятся к нулю, однако управляющие силы остаются ограниченными и удовлетворяют наложенным условиям. В качестве иллюстрации приведены результаты численного моделирования управляемых движений плоского двойного маятника.

Список
литературы
1.  Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления механическими системами. М.: Физматлит, 2006. 326 с.
2.  Черноусько Ф.Л. Декомпозиция и субоптимальное управление в динамических системах // ПММ. 1990. Т. 54. Вып. 6. С. 883-893.
3.  Черноусько Ф.Л. Синтез управления нелинейной динамической системой // ПММ. 1992. Т. 56. Вып. 2. С. 179-171.
4.  Решмин С.А. Синтез управления двузвенным манипулятором // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. № 2. С. 146-150.
5.  Решмин С.А., Черноусько Ф.Л. Синтез управления в нелинейной динамической системе на основе декомпозиции // ПММ. 1998. Т. 62. Вып. 1. С. 121-128.
6.  Ананьевский И.М., Решмин С.А. Метод декомпозиции в задаче об отслеживании траекторий механических систем // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2002. № 5. С. 25-32.
7.  Пятницкий Е.С. Принцип декомпозиции в управлении механическими системами // Докл. АН СССР. 1988. Т. 300. № 2. С. 300-303.
8.  Пятницкий Е.С. Синтез иерархических систем управления механическими и электромеханическими объектами на принципе декомпозиции // Автоматика и телемеханика. 1989. № 1. С. 87-99; № 2. С. 71-86.
9.  Матюхин В.И. Сильная устойчивость движений механических систем // Автоматика и телемеханика. 1996. 1. С. 37-56.
10.  Ананьевский И.М. Два подхода к управлению механической системой с неизвестными параметрами // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2001. № 2. С. 39-47.
11.  Ананьевский И.М. Управление механической системой с неизвестными параметрами посредством ограниченной силы // ПММ. 1997. Т. 61. Вып. 1. С. 52-62.
12.  Ананьевский И.М. Ограниченное управление механической системой в условиях неопределенности // Докл. РАН. 1998. Т. 359. № 5. С. 605-607.
13.  Ананьевский И. М. Ограниченное управление реономной механической системой в условиях неопределенности // ПММ. 2001. Т. 65. Вып. 5. С. 809-821.
14.  Ананьевский И.М. Непрерывное управление по обратной связи возмущенными механическими системами // ПММ. 2003. Т. 67. Вып. 2. С. 163-178.
15.  Ананьевский И.М. Синтез непрерывного управления реономной механической системой // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003. № 6. С. 27-37.
16.  Ананьевский И.М. Синтез непрерывного управления механической системой с неизвестной матрицей инерции // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2006. № 3. С. 24-35.
17.  Каюмов О.Р. Глобально управляемые механические системы. М.: Физматлит, 2007. 165 с.
Поступила
в редакцию
14 мая 2009
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=13023515
<< Предыдущая статья | Год 2010. Выпуск 1 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100