Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 10482
На русском (ПММ): 9683
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 2 | Следующая статья >>
Болотник Н.Н., Фигурина Т.Ю. Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс // ПММ. 2008. Т. 72. Вып. 2. С. 216-229.
Год 2008 Том 72 Выпуск 2 Страницы 216-229
Название
статьи
Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс
Автор(ы) Болотник Н.Н. (Москва, bolotnik@ipmnet.ru)
Фигурина Т.Ю. (Москва)
Коды статьи УДК 531.391:62-50
Аннотация

Решается задача оптимального управления прямолинейным движением твердого тела по горизонтальной шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс. Одна из масс движется горизонтально параллельно линии движения основного тела системы, а другая - в вертикальном направлении. Такая механическая система моделирует виброробот - мобильное устройство, способное перемещаться в сопротивляющейся среде без специальных движителей (например, колес, ног или гусениц). Построено периодическое движение внутренних масс, обеспечивающее периодическое по скорости движение основного тела с максимальной средней скоростью при условии, что период фиксирован и величины ускорений внутренних масс относительно основного тела не превышают заданных пределов. На основе оптимального решения, полученного для фиксированного периода без учета ограничения по амплитуде колебаний внутренних масс, строится субоптимальное управление с учетом данного ограничения.

Список
литературы
1.  Li H., Furuta К., Chernousko F.L. Motion generation of the capsubot using internal force and static friction // Proc. 45th IEEE Conf. Decision and Control, San Diego, CA, USA, 2006. P. 6575-6580.
2.  Vartholomeos P., Papadopoulos E. Dynamics, design and simulation of a novel microrobotic platform employing vibration microactuators // Trans. ASME. J. Dynam. Syst., Measurem., and Control. 2006. V. 128. № 1. P. 122-133.
3.  Zimmermann K., Zeidis I., Steigenberger J., Jianjun H. An approach to the modelling of worm-like motion systems with finite degree of freedom // Proc. 4th Int. Conf. Climbing and Walking Robots. Karlsruhe, 2001. P. 561-568.
4.  Zimmermann К., Zeidis I., Steigenberger J. Mathematical model of worm-like motion systems with finite and infinite degree of freedom // Theory and Practice of Robots Manipulators: Proc. 14th CISM-IFToMM Symp. Udine, Italy. Berlin etc.: Springer, 2002. P. 507-516.
5.  Zimmermann K., Zeidis I., Naletova V.A., Turkov V.A. Modelling of worm-like motion systems with magneto-elastic elements // Physica Status Solidi с 2004. V. 1. № 12. P. 3706-3709.
6.  Miller G. The motion dynamics of snakes and worms // Computer Graphics. 1988. V. 22. № 4. P. 169-173.
7.  Черноусько Ф.Л. О движении тела, содержащего подвижную внутреннюю массу // Докл. РАН. 2005. Т. 405. № 1. С. 56-60.
8.  Черноусъко Ф.Л. Анализ и оптимизация движения тела, управляемого посредством подвижной внутренней массы // ПММ. 2006. Т. 70. Вып. 6. С. 915-941.
9.  Фигурина Т.Ю. Оптимальное управление движением системы двух тел по прямой // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 2. С. 65-71.
10.  Болотник Н.Н., Зейдис И.М., Циммерманн К., Яцун С.Ф. Динамика управляемых движений вибрационных систем // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2006. № 5. С. 157-167.
Получить
полный текст
<< Предыдущая статья | Год 2008. Выпуск 2 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru https://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского РАН
Свидетельство о регистрации СМИ ПИ № ФС77-82145 от 02 ноября 2021 г., выдано Федеральной службой по надзору в сфере связи, информационных технологий и массовых коммуникаций
© ПММ
webmaster
Rambler's Top100