Прикладная математика и механика (о журнале) Прикладная математика
и механика

Российская академия наук
 Журнал основан
в январе 1936 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0032-8235

Русский Русский  English English  О журнале | Выпуски | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив выпусков

Статей в базе данных сайта: 1923
На русском (ПММ): 1124
На английском (J. Appl. Math. Mech.): 799

<< Предыдущая статья | Год 2007. Выпуск 2 | Следующая статья >>
Рапопорт Л.Б. Оценка области притяжения с заданным показателем экспоненциальной устойчивости в задаче управления колесным роботом // ПММ. 2007. Т. 71. Вып. 2. С. 250-258.
Год 2007 Том 71 Выпуск 2 Страницы 250-258
Название
статьи
Оценка области притяжения с заданным показателем экспоненциальной устойчивости в задаче управления колесным роботом
Автор(ы) Рапопорт Л.Б. (Москва, l.rapoport@javad.com)
Коды статьи УДК 62-50
Аннотация

Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Задние колеса ведущие, а передние отвечают за поворот платформы. Цель управления - выведение целевой точки на предписанную траекторию и стабилизация движения по ней. Траектория предполагается заданной гладкой кривой. В качестве управления рассматривается текущая кривизна траектории целевой точки, связанная с углом поворота передних колес простым алгебраическим соотношением. Управление подчинено двусторонним ограничениям в силу ограниченности угла поворота передних колес. Для предложенного закона управления исследуется область притяжения в пространстве расстояние до траектории - ориентация. Для начальных условий, принадлежащих данной области, гарантируется выход на траекторию с заданным показателем экспоненциальной устойчивости. Дана оценка области притяжения эллипсом.

Список
литературы
1.  Samson С. Control of chained systems application to path following and time-varying point-stabilization of mobile robots // IEEE Trans. Autom. Contr. 1995. V. 40. № 1. P. 64-77.
2.  Kolmanovsky I., McClamroch N.H. Developments in nonholonomic control problems // IEEE Contr. Syst. Magaz. 1995. V. 15. № 6. P. 20-36.
3.  Cordesses L., Cariou C, Berducat M. Combine harvester control using real time kinematic GPS // Precision Agriculture. 2000. V. 2. № 22. P. 147-161.
4.  Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными системами. СПб: Наука, 2000. 549 с.
5.  Guldner J., Utkin V.I. Stabilization of nonholonomic mobile robots using Lyapunov functions for navigation and sliding mode control // Proc. 33rd IEEE Conf. Decision and Control. Lake Buena Vista, Fl. 1994. P. 2967-2972.
6.  Пятницкий Е.С. Абсолютная устойчивость нестационарных нелинейных систем // Автоматика и телемеханика. 1970. № 1. С. 5-15.
7.  Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. М.: Наука, 1978. 400 с.
8.  Boyd S., Ghaoui L.E., Feron Е., Balakrishnan V. Linear matrix inequalities in system and control theory // Philadelphia SIAM. 1994. 193 p.
9.  Формальский A.M. Управляемость и устойчивость систем с ограниченными ресурсами. М.: Наука, 1974. 368 с.
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=9486343
<< Предыдущая статья | Год 2007. Выпуск 2 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 245 (495) 434-21-49 pmm@ipmnet.ru pmmedit@ipmnet.ru http://pmm.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110178 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 04.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100